Относится ли уборщик помещений к работникам, которые выполняют работы на высоте?

Это зависит от его функциональных обязанностей.

Если уборщик помещений выполняет работы на высоте (с лестницы на высоте выше 1,3 м, с подмостей (хотя там должно быть ограждение при такой высоте, и это уже не работы на высоте) либо с подоконника (что запрещено)), то необходимо направлять данную категорию работников на медицинский осмотр (п. 1 приложения 3 к Инструкции 74[1]) и проводить стажировку и проверку знаний по вопросам охраны труда.

[1] Инструкция о порядке проведения обязательных и внеочередных медицинских осмотров работающих утверждена постановлением Минздрава от 29.07.2019 № 74, в редакции от 20.09.2021 № 104.